桁架机械手的上料、下料动作过程
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桁架机械手的上料、下料动作过程

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人气:-发表时间:2016-10-14 09:31【

  桁架机械手为机床上下料所用,它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内,待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出,放回最初上料位置,返回至机械手上下料轨道上。桁架机械手的上料下料是一个完整的循环,必须以上料等待位开始,完成上料后才能进行下料,下料完毕后回到上料等待位,并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作,只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重。


  桁架机械手的顶升定位装置附在机械手上下料轨道上,它负责将任意姿态放在上下料 轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有:两V型板上升, 下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。桁架式机械手的动作有:爪开合;升降运动;左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动,升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。


  桁架式机械手的上下料有两种操作方式:自动方式和手动方式。由方式选择旋钮确定。 正常生产中使用自动方式,调整及维修时使用手动方式。


  1) 上料动作


  上下料机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号,就绪灯(HL2)亮,且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时,向桁架机械手发出上料信号,升降汽缸得信号(YV2),两V型块上升,将曲轴2、3拐径顶起,然后桁架机械手执行下降,上下料桁架式机械手下降到右下位手爪闭合(抓取工件)、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号(KA3),下降到左下位,PLC发出手爪打开信号(YV1),手爪打开将工件放到机床内。机械手上升到左上位,同时发给机床机械手下料就绪信号(KA2),就绪灯(绿灯)亮,等待机床发给下料指令。


  2) 下料动作


  当机床加工结束并打开机床门后,机床向桁架机械手发出下料指令。机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号(KA3),下降到左下位手爪闭合(抓取工件)、机械手上升、上升到左上位,右行,右行到右上位,升降汽缸得信号(YV2),两V型块下降至初始状态,同时机械手下降,下降到右下位发出手爪阀打开信号(YV1),手爪打开,将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位,就绪灯亮,准备就绪等待下一次工作。


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