注塑机械手3种记忆方式
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注塑机械手3种记忆方式

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人气:-发表时间:2014-12-05 09:53【

注塑机械手的组成一般由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。执行和驱动系统主要是为了完成手臂的正常功能而设计,通过气动或液压动力来驱动机械部件的运转,达到取物的功能。

注塑机械手程序信息(离散信息)、位置信息(连续信息)和时间信息是性质各不相同的信息,其范围也各不相同,这些信息的记忆方式可全部集中存储在一个记忆装置内,或存储在两个至各自的记忆装置中,即分为集中记忆方式和分离记忆方式。

1.位置分离记忆方式

位置信息与程序信息、时间信息相比,信息量要多得多。因此把位置信息单独记入专用的记忆装置内,其他则集中存入另一记忆装置。位置记忆装置比较简单。如行程开头与行程挡板等用途较广,但指令动作麻烦,记忆点数量有限,完成复杂动作有困难。电位器可用作位置专用记忆装置。一条指令相应有一个电位器动作位置,即一个记忆点。如多用几个电位器,则将增加记忆点数。程序计时器把程序信息和时间信息集中起来记忆,结构简单,但动作时限不易变更。

2.集中记忆方式

集中记忆一般用于连续动作。机械手某一动作的手臂和其指定运动,可以用随时间连续变化的状态来进行记忆。磁带录音机实际应用这一方式的记忆装置。首先对各个轴的运动要进行检测,把机械量变换为脉冲相位、脉冲幅度或脉冲数值,再把这些信息分别在磁带录音机的各个通道上同时录音。

另外,还可采用磁鼓。首先把各轴运动按一定时间进行脉冲调制,并把脉冲信息变换为数字量,依次进行记忆。这种记忆方式的记忆容量大,连续作业也适用,但缺点是要修改程序时,较为困难。因此它要求配备进行记忆指令较为熟练的操作人员。

3.位置、时间程序分离记忆方式

这一方式分别把位置、时间、程序3种信息存入单独的记忆装置内。这种方式可以适应各种信息的性质,其选用的记忆装置也便于修改。现有的注塑机机械手大多采用这种记忆方式。示教存储是先将需要机械手完成的动作对机械手示教一遍。这时,有关运动的路径、速度以及在这过程中应完成的功能(如抓取),都已记载在一种适当的数据存储介质上,以后可以随时使之再现。对机械手的示教可以用专用程序编制装置进行。

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